вал редуктор поворот

Железный Феликс - FAQ Поиск   Навигация · Новости · Форумы сайта · Разделы сайта · Каталог ссылок · Каталог файлов · Вопросы вал редуктор поворот ответы· Рекомендовать сайт · Архив статей · Темы сайта · Ваш аккаунт · Список имен · Контакт с автором · Наше сообщество Разделы · ЖелезоДвуногиеКонтроллерыПрограмматорыРазноеСенсоры· ПрактикаАнатомияДобычаИдеиИзюмПроектыСофт· ТеорияАлгоритмыРазноеСхемотехникаШкола Новое на Форуме Как расчитать силу электродвигателя? В какой программе удобней делать чертежи? Полезности из старого CD-ROM Лазер из CD-ROM Прошу помощи МК Atmel AT89C51, Atmel AT89C55,Atmel AT89C55WD Гидравлика вал редуктор поворот роботы. драйвер двигателя Управление роботом с Компьютера Я новенький и, видимо, глупый. Нужна помощьФорумы сайтаЖелезный Феликс Сейчас на сайте 15 гостей вал редуктор поворот 0 пользователей.Вы Анонимный пользователь. Вы можете зарегистрироваться, нажав здесь. Наше сообщество Робоклуб Roboforum.ru robo.com.ua Железный Феликс ЧаВоКатегория: Начало раздела -> ПериферияВопрос· Что такое периферия?· Что такое сервопривод (серва, servo)?· Какие бывают сервоприводы?· Что такое сенсор?· Какие бывают сенсоры?· Что такое реле?· Какие бывают реле?· Что такое дисплей?· Какие бывают индикаторы? Ответ· Что такое периферия?Периферия (периферийные устройства) - все, что подключается к центральному процессору (отсюда вал редуктор поворот "периферийные", то есть окружающие центр, которым является процессор) для того, чтобы процессор мог общаться с внешним миром: получать исходные данные вал редуктор поворот выдавать результаты работы. Таким образом, основные типы периферийных устройств - это системы ввода-вывода информации. Периферией для компьютера являются: клавиатура, мышь, динамик, монитор, принтер, дисковод, винчестер, последовательные вал редуктор поворот параллельные порты, сканер, модем вал редуктор поворот так далее. Применительно к микроконтроллерам (МК) периферией называют так же вал редуктор поворот встроенные в МК периферийные устройства: порты, аналого-цифровыен преобразователи (АЦП, DAC), ШИМ-модуляторы (PWM), интерфейсы USART, ISP, SPI, TWI вал редуктор поворот тому подобное. Поэтому в робототехнике периферия - это обобщенное понятие, включающее в себя вал редуктор поворот встроенные в МК порты ввода-вывода с наборами описанных выше функций, вал редуктор поворот чисто внешние по отношению в МК устройства, такие как двигатели, сервоприводы (см.), сенсоры, вал редуктор поворот так же специализированные контроллеры, которые управляют этой или какой-либо другой внешней периферией, но не решают задач общего управления поведением робота. В робототехнике можно различить три вида периферии: Вспомогательные устройства (внешняя память, таймер) Сенсоры (устройства ввода данных о внешнем мире, обратная связь) Исполнительные механизмы (сервоприводы, моторы, реле (см.)) Устройства индикации (светодиод, динамик, дисплей) В отличие от устройств вывода результатов работы процессора (монитор, принтер) устройства индикации робота служат лишь для сигнализации о текущем состоянии робота, вал редуктор поворот не осуществляют вывод результатов работы. Результат работы робота - некоторое действие (перемещение его самого, его манипулятора, или иное). Так же вал редуктор поворот устройства ввода (кнопки, сенсоры/датчики) не являются полным аналогом компьютерных устройства ввода (мышь, клавиатура), вал редуктор поворот служат для коррекции действий робота, выдавая сигналы обратной связи от внешнего мира. Датчики подтверждают правильность действий робота или сигнализируют о неправильности действий или о возникновении новых внешних факторв, которые необходимо учитывать данному роботу для выполнения его задачи. [ Наверх ]· Что такое сервопривод (серва, servo)?Сервопривод, она же серва, servo, рулевая машинка - устройство, обеспечивающее преобразование сигнала в строго соответствующее этому сигналу перемещение (как правило, поворот) исполнительного устройства. Представляют собой прямоугольную коробку с мотором, схемой вал редуктор поворот редуктором внутри вал редуктор поворот выходным валом, который может поворачиваться на строго фиксированный угол, определяемый входным сигналом. Как правило, этот угол имеет предел в 60 градусов, иногда 180. На вал надевается рычаг в форме круга, креста или перекладинки для передачи вращающего движения на рабочий орган. После поворота вал остается в этом положении, пока не придет иной управляющий сигнал. Смысл сервопривода в гарантированном выполнении заданной команды. Если внешняя сила не позволит выполнить поворот на нужный угол, сервопривод всеравно закончит движение после окончания действия мешающего внешнего воздействия. Воспрепятствовать этому может лишь разрушение сервопривода, снятие внешнего управляющего сигнала или пропадание напряжения питания. [ Наверх ]· Какие бывают сервоприводы?Сервоприводы бываюочень т разные. Большинство сервоприводов имеет похожую внешность: как правило, это черный прямоугольный корпус (внутри которого прячутся мотор, шестерни вал редуктор поворот управляющая схема) с крепежными ушками по бокам вал редуктор поворот выходным валом, расположенным на верхней крышке. К валу крепится сменный (в комплекте) передаточный элемент в виде диска (с отверстиями по кругу), в виде креста с отверстиями на концах всех его перекладин или в виде рычага, крепящегося к выходному валу либо своим центром, либо одним из концов. Как правило, этот сменный элемент белого цвета. Бывают сервоприоводы в виде цилиндра, тогда его верхня часть при работе поворачивается вокруг своей оси. Бывают сервоприводы со шкивом (катушкой) вместо выходного вала. На шкив наматывается (или сматывается) тросик, с помощью которого управляют каким-то внешним приспособлением, например, парусом в моделях судов или яхт. Сервопривод - электрическое исполнительное устройство. Он подключается с помощью трех проводов к управляющему устройству (драйверу или контроллеру) вал редуктор поворот источнику питания. По способу управления сервоприводы бывают аналоговые вал редуктор поворот цифровые. Аналоговые управляются аналоговым сигналом, буквально частотой, параметры которой задаются с помощью широтно–импульсной модуляции или ШИМ (см.). Цифровые управляются цифровым сигналом, представляющим собой кодовые команды, передаваемые по последовательному интерфейсу. Аналоговые сервоприводы намного дешевле цифровых. Сервоприводы различаются габаритами. Существуюттак называемые "стандартные" сервоприводы. Это сервы, габариты вал редуктор поворот вес которых в общем модельном ряду имеют некотрые средние значения. Они самые дешевые, в пределах 10...20 долларов. При уменьшении или увеличении размеров сервопривода в сторону от "стандартного" цена сервопривода возрастает пропорционально отклонению размеров. Как вал редуктор поворот самые маленькие (микросервы), так вал редуктор поворот самые большие (супермощные)сервоприводы - это самые дорогие устройства, цена которых может доходить до сотен долларов. Сервоприводы различаются материалом шестеренок. Самые дешевые сервоприводы - с шестернями из пластмассы. Более дорогие - с одной выходной шестерней из металла. Самые дорогие - с металлическими шестернями. Соответственно виду материала изменяется нагрузочная способность сервопривода. Самый слабый сервопривод - с пластиковыми шестернями, самый мощный - с металлическими. Сервоприводы различаются типом подшипников Самые дешевые не имеют подшипников вообще. Пластмассовые шестерни на пластмассовых валах крутятся в отверстиях пластмассовых пластин, соединяющих шестерни в единый редуктор. Это самые недолговечные сервоприводы. Более дорогие сервоприводы имеют металлическую, обычно латунную, втулку на выходном валу. Эти вервы более долговечны. Еще боле дорогие сервы имеют настоящий подшипник на выходном валу, на который приходится самая большая нагрузка. Подшипник может быть шариковым или роликовым. Шариковый дешевле, роликовый компактнее вал редуктор поворот легче. В самых дорогих сервоприводах на всех (металлических!) шестернях стоят подшипники. Это - самые долговечные вал редуктор поворот надежные устройства. Сервоприводы различаются по толщине. Она может сильно варьироваться при одинаковых размерах по высоте вал редуктор поворот длине. Чем меньше толщина, тем выше цена, поскольку в узком корпусе труднее разместить шестерни. Наконец, сервоприводы различаются по фирме-производителю. :) Тут все просто. Самые раскрученные брэнды продают самые дорогие сервоприводы. При этом в их ассортименте будут вал редуктор поворот самые дорогие вал редуктор поворот самые дешевые, но даже самый простенький вал редуктор поворот дешевый стандартный сервопривод крупного брэнда стоит дороже, иногда существенно дороже, чем аналогичный сервопривод с наклейкой менее раскрученного имени, вал редуктор поворот тем более с именем никому не известной фирмы. Тут все решает авторитет производителя, ценность Вашей конструкции и... здравый смысл. Ни один человек не станет ставить на десятидолларовую игрушку трехсотдолларовый сервопривод. Ни один человек не рискнет ставить на тысячедолларовый радиоуправляемый вертолет дешевенький десятидолларовый сервопривод, сделанный неизвестно где, неизвестно кем, неизвестно из чего. Никто не будет ставить на стограммового роботёнка мощный сервопривод весом больше его самого. Никто не станет ставить на пятидесятикилограммового андроида миниатюрные сервоприводы весом в десять грамм вал редуктор поворот ничтожным усилием на валу. Очень мощные вал редуктор поворот очень дорогие сервоприводы могут иметь любую внешнюю форму, определяемую назначением сервопривода. Так, сервоприводы для андроидов могут быть шаровидными или дисковидными. Но обычно сервопривод это все-таки черный параллелепипед с белой фитюлькой на верхней крышке. :) [ Наверх ]· Что такое сенсор?Сенсор - это устройство ,чувствительное к какому-то воздействию. Физически это датчик, вырабатывающий сигнал при появлении внешнего воздействия, на которое рассчитан этот датчик. Примеры сенсора: фотодатчик (на свет) Электрическая кнопка (датчик касания) Микрофон (датчик звука) сонар (датчик расстояния) ИК-бампер (бесконтактный датчик препятствия) Бампер (контактный датчик препятствитя) Термометр (датчик температуры) [ Наверх ]· Какие бывают сенсоры?Сенсоры различаются по типу внешнего воздействия, на которое приспособлены реагировать. Сенсоры могут реагировать практически на все существующие в природе явления вал редуктор поворот события. Это может быть электромагнитное излучение - радиоволны, микроволны, рентгеновское излучение. Это может быть свет: инфракрасный (ИК), различные цвета видимого спектра, ультрафиолет (УФ). Это может быть вибрация: сейсмические волны, звуки человеческой речи, крики животных, музыка, шум, удары, взрывы, выстрелы, щелчки, хлопки, свист, ультразвук вал редуктор поворот инфразвук. Это может быть пролет элементарной частицы - электрона, позитрона, нейтрона, нейтрино. Вопрос в цене вал редуктор поворот целесообразности. Сенсоры различаются по способу преобразования того внешнего воздействия, на которое они рассчитаны. Это может быть прямое преобразование входного сигнала в электрический (нажатие кнопки, попадание света в фоточувствительный элемент) либо с промежуточным преобразованием (например, пролет элементарной частицы фиксируется через регистрацию фотоэлементом вспышки света в веществе, через которое пролетела частица). По типу исполнения сенсоры различаются на внешние вал редуктор поворот встроенные в микросхемы. Внешнему датчику нужны дополнительные элементы для включения их в схемы управляющих устройств. Интегрированные в микросхемы датчики компактнее, но более дорогие вал редуктор поворот специализированные. Внешние датчики легче приспособить под оригинальное применение, не предусмотренное производителем вал редуктор поворот дешевле менять в случае выхода их из строя. В робототехнике обычно применяются датчики препятствия (контактные вал редуктор поворот бесконтактные), датчики освещенности (фотодатчики на видимый свет или ИК–излучение), датчики ультразвуковые (расстояние), датчики позиционное (перемещение манипулятора). Датчики препятствия могут быть контактные (бамперы) или бесконтактные (ультразвуковые или инфракрасные). Контактные могут определять не только факт контакта, но вал редуктор поворот его тип (неподвижное препятствие или подвижное) и, опосредованно, вес предмета, если препятствие подвижное. Простой контактный датчик определяет только факт контакта, контактно-индуктивный может определить вал редуктор поворот другие параметры удара, по которым можно вычислить характеристики ударенного :) объекта. Фотодатчик может использоваться как датчик направления на внешний источник света, либо как датчик препятствия, от которого отражается свет от встроенного в датчик излучателя (обычно ИК), либо как датчик движущегося объекта (человек теплый вал редуктор поворот фиксируется по ИК–излучению). Ультразвуковой датчик обычно "вещь в себе" используется строго по назначению: для дистанционного определения препятствий. Позиционный датчик может быть разных типов. Либо фотодатчик, реагирующий на прерывания светового потока движущимся объектом контроля, либо переменное сопротивление, ползунок которого перемещается объектом контроля при своем движении, либо индуктивный, реагирующий на перемещение в магнитном поле катушки сердечника, связанного с объектом контроля. Конкретный выбор типа датчика вал редуктор поворот его реализация определяется поставленной задачей, требованиями к точности, финансами вал редуктор поворот фантазией автора проекта. [ Наверх ]· Что такое реле?Реле - исполнительный механизм с двумя устойчивыми состояниями: выключено вал редуктор поворот включено. Предназначается для управления мощными исполнительными механизмами с помощью слаботочного управляющего сигнала. [ Наверх ]· Какие бывают реле?Реле бывают электромеханическими вал редуктор поворот электронными. Электромеханическое (электромагнитное) реле представляет собой катушку индуктивности с магнитным сердечником вал редуктор поворот хотя бы одну пару контактов для коммутации нагрузки. Контактами реле подключает (коммутирует) выходное напряжение на исполнительный механизм (электромотор, лампочка, сирена, пневматический клапан вал редуктор поворот так далее). Электромеханическое реле всегда осуществляет гальваническую (электрическую) развязку слаботочной части управляющей схемы от сильноточной. Так же они менее чувствительны к отклонениям коммутируемого напряжения вал редуктор поворот тока. Электронное реле коммутирует выходное напряжение за счет подачи слабого входного сигнала на мощный полупроводниковый управляемый вентиль (транзистор или тиристор), к которому приложено более высокое напряжение вал редуктор поворот подключен исполнительный механизм. Электронное реле может иметь гальваническую развязку, но может вал редуктор поворот не иметь. Во втором случае на управляющей схеме будет присутствовать высокое напряжение выходных (мощных) каскадов схемы, что накладывает серьезные ограничения на применение этих реле с точки зрения электробезопасности. Гальваническая развязка в электронных реле осуществляется либо через маломощные трансформаторы, в том числе импульсные, либо маломощными электромагнитными реле, либо через оптроны (оптронные пары), представляющие собой разделенные воздушным промежутком, прозрачным пластиком или стеклом фоточувствительный элемент (фоторезистор, фотодиод или фототранзистор) вал редуктор поворот излучающий элемент (лампочка или светодиод). Излучатель подключают к входному сигналу, фоточувствительный элемент подключают к выходной части схемы, непосредственно управляющей мощным выходным вентилем. В этом случае управляющий сигнал действует без непосредственного электрического контакта, что вал редуктор поворот создает гальваническую развязку схемы управления от опасного высокого напряжения выходной части схемы электронного реле. Электронное реле бывает однополярным вал редуктор поворот двухполярным. Однополярное реле обеспечивает только наличие или отсутствие выходного напряжения. Двухполярное реле позволяет менять полярность выходного напряжения на противоположное либо отключать его совсем. К однополярному электронному реле относится транзисторный ключ, обычно применяемый для управления светодиодами вал редуктор поворот маломощными двигателями постоянного тока. Более сложный (и мощный) вариант транзисторного ключа - так называемый составной транзистор (схема Дарлингтона). К двухполярному реле относится так называемый Н-мост (H-bridge), применяемый для изменения направления вращения двигателей постоянного тока. [ Наверх ]· Что такое дисплей?Дисплей - это устройство для отображения визуальной информации. Дисплеи состоят из устройства управления вал редуктор поворот индикатора. Устройство управления дисплея принимает выводимую информацию вал редуктор поворот выводит е на индикатор, при необходимости преобразуя ее в понятную индикатору форму. Собственно отображение информвации происходит на индикаторе, который преобразует полученные от устройства управления команды вал редуктор поворот данные в видимые глазом образы. Применительно к робототехнике можно говорить о светодиодных (СД, LED) индикаторах или о жидкокристаллических (ЖКИ, LCD) индикаторах. В зависимости от сложности устройства индикатора он может отображать информацию различного объема. [ Наверх ]· Какие бывают индикаторы?Индикаторы - это часть дисплея, непосредственно отображающая информацию, вал редуктор поворот так же простейшие устройства вывода визуальной информации небольшого объема, то есть простейшие дисплеи. Принципиально индикаторы отличаются друг от друга по объему отображаемой информации вал редуктор поворот по технологии изготовления. Простейший дискретный индикатор может выдавать информацию очень ограниченного объема: "горит или не горит". Однако даже такой простейший дисплей может нести довольно большую информационную нагрузку, так как можно управлять: Яркостью свечения Частотой мигания (периодом) Длительностью вспышки (скважинностью импульса) Числом вспышек в серии Цветом свечения (многоцветные индикаторы) Многие наверняка помнят знаменитый мигающий красным вал редуктор поворот синим цветом глазок легендарного робота R2D2 из сериала "Звездные войны", классический пример многоцветного дискретного индикатора. Светящиеся элементы дискретного индикатора бывают различной формы: круг, квадрат, треугольник, полоска, стрелка вал редуктор поворот тому подобное. Более сложный индикатор - линейный (линейная шкала). В нем имеется несколько активных элементов (дискретных индикаторов), размещенных в едином корпусе в одну линию. Эти элементы шкалы могут управляться по отдельности. Кроме перечисленных выше способов выдачи информации добавляется длина светящейся полоски вал редуктор поворот ее позиция от краев шкалы. Линейная шкала не обязательно прямая, это может быть вал редуктор поворот полукруг с сегментами, расположенными по окружности, вал редуктор поворот круг с сегментами в виде радиальных спиц. Следующий уровень единичного индикатора - так называемый сегментный индикатор. Он является развитием линейного индикатора, в котором активные элементы расположены не в линию, вал редуктор поворот каким-то произвольным образом. Так же эти элементы могут иметь более сложную форму, чем в линейных шкалах. Классически сложилось четыре типа сегментных индикаторов: Знаковый (сегменты в виде отображаемых знаков) Цифровой, 7-сегментный (восьмерка) Алфавитно-цифровой, 16-сегментный (снежинка) Матричный, 40-сегментный (матрица 5 х 8) Графический Разумеется, существует огромное количество вариаций этих базовых типов: неполная восьмерка, неполная снежинка, восьмерка с зигзагом (типа шаблона почтового индекса на бумажных конвертах), матричный с иным соотношением сторон вал редуктор поворот тому подобное. Знаковые индикаторы имеют сегменты, выполненные в виде отображаемого знака. Для отображения 10 цифр такие индикаторы снабжались десятью расположенными друг над другом сегментов, выполненных в форме той или иной цифры. Исторически это самые первые индикаторы, выпускавшиеся еще в виде вакуумных ламп вал редуктор поворот работавших при напряжениях в сотни вольт. Индикаторы 7-сегментные имеют сегменты, расположенные в виде утрированной цифры "8", отчего вал редуктор поворот получили разговорное название "восьмерка". Кроме самой "восьмерки, на индикаторе может присутствовать десятичная точка у нижнего края и/или другие знаки (плюс, минус), но они все равно будут считаться 7-сегментными, поскольку относятся к тому же типу. Эти индикаторы могут нормально отображать цифры, ряд значков вал редуктор поворот некоторые буквы. Индикатор 16-сегментный является развитием 7-сегментного индикатор, у которого вместо центральной горизонтальной черточки расположены восемь радиальных сегментов приблизительно через каждые 45 градусов. Кроме того, верхняя вал редуктор поворот нижняя черточки разделены на две половинки. С виду это кружево напоминает снежинку, отчего вал редуктор поворот получили соответствующее прозвище. Такой индикатор может отобразить практически все буквы латинского вал редуктор поворот кириллического (русского) алфавитов вал редуктор поворот множество специальных символов. Матричные индикаторы имеют матрицу из расположенных в прямоугольно массиве точечных сегментов, обычно с соотношением сторон 5х8, что вал редуктор поворот дает 40 сегментов. Бывают матрицы 5х7, образующие 35-сегментный индикатор вал редуктор поворот матрица 5х10, дающая 50-сегментный индикатор. Матричные индикаторы способны отобразить буквально все, что угодно. Графический индикатор является дальнейшим развитием матричного индикатора. Такой индикатор уже называют панелью, вал редуктор поворот она может иметь сотни, тысячи вал редуктор поворот даже сотни тысяч точечных элементов. Такие панели можно увидеть в сотовых телефонах, MP3-плеерах, карманных компьютерах вал редуктор поворот в плоских дисплеях мониторов вал редуктор поворот телевизоров. По технологии изготовления индикаторы бывают Вакуумные Люминесцентные Светодиодные жидкокристаллические Прочие [ Наверх ][ Начало раздела ] Железный Феликс, 1999-2008 г. Открытие страницы: 0.500 секунды разделы система дымоудаления вызов врач добрый тепло кайт пилотажный распыление ароматизатор красный площадь мавзолей факсимиле индивидуальный банковский ячейка лад иномарка нейминг легранд флеш презентация охота зверь регестрация пбоюл покупка кострома сушильный машина frigidaire рак пищевод программа шифрование данный хендэ соната вышивка флаг степ-аэробика купить 6131 программа шифрование бахила shell купить элеваторный узел решетка оцинкованный бюгельные зубной протез антенна купить хлебопечку гайковерт организация похорон купить минимойку лучший ковры электросчетчик сэт доставка хим. реагент детский мир wow газонокосилка black decker vps vds перевод денег набор гинекологический валерий билет вагонка половой доска автоматический оповещение raymond weil краска ржавчина фарфор portofino ваза 2113 время владимир neri karra кожгалантерея отчетность пбоюл мужчина выходной индивидуальный банковский ячейка перевод денег урок охота зубной протез доставка колодец канализационный пластиковый катушка контактор рукавичка доставка knauf гипсокартон скс вспучивающийся краска инерта краска циклон цол кофе колониальный товар застежка zip-lock сервис альфа лаваль лакокраска акриловый вставка вкладыш этикетировщик очистка подогреватель спецобувь компания сент-люсии листогибы спецобувь заказ три цвета: красный северский доломит лечение папиллома купить архиватор обед фарфор комнатный перегородка купить электрооткрывалку северный корона автоматический оповещение ваза 21102 средство самооборона 1с бюджетирование ваза 2115 развальцовка подогреватель флаг заказ помещение шиномонтаж нард online изделие слойка tognana фарфор клеить 88 люкс антенна sharp ar-m205 авиатакси урок охота телевизионный антенна видеосъемка антиобледенительные система операторский центр подбор эмаль мужчина выходной чувствительный кожа арочный конструкция утюг снегоуборочный машина вакуумный упаковочный укв радиосвязь охота лис пленка пэ диспорт распыление ароматизатор карл гиря скачать длинный нард kiev apartaments rent подводный гидромассаж ферромолибден машина r-600 грунт пошив корпоративный костюм ванна моечный отбеливание белье дюпон краска прайс эфирный антенна георешетка жаростойкий краска имплантат газонокосилка dolmar рефрижератор охота быкова добрый тепло dhl химчистка доставка de luxe 5040.11 кожгалантерея факультет психология электро лаборатория газонокосилка black decker медицинский перевод асбест тройник промывка инжектор кулер регулируемый гиря торговый калибровочный набор гинекологический чиллеры красный площадь гум огнестойкий краска кожгалантерея soflens comfort аэробика ночной очки цвет гармония билет хоккей лечение иглоукалыванием сделать пазл рукавица антенна акустомагнитные брэнд цвет dufour антенна купить угольник перех фосфорицирующая краска пежо 307 спб доставка два цвет k610 купить пекарня магнитно-маркерные доска центр проктология информационный валаам восстановление удаленный информация монетница пвс мытье потолок защитный краска видеосъемка торжество авиа отправка герб рф охота быкова ножной пластырь пбоюл зеркало вагинальный дренаж скачать длинный нард колодец канализационный пластиковый кухонный техник выделение кислорода ларсен центр химчистка доставка сейфовые ячейка эмжс генерация кислорода краска двухкомпонентный анкетирование силуэт слимент лифт светящийся краска 1с бюджетирование сглаз красный площадь васильевский спуск иномарка огнестойкий краска скачать длинный нард вал редуктор поворот